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En gramática tradicional, un verbo auxiliar es un verbo que proporciona información gramatical y semántica adicional a un verbo de significado completo.
Típicamente el verbo auxiliar lleva las desinencias de número y persona gramatical, y el verbo al que acompaña queda en forma no personal (en español, por ejemplo, infinitivo, gerundio o participio). A pesar de ello, la carga semántica recae sobre el verbo principal y, por tanto, es el que selecciona su sujeto y sus complementos.